V90PN的基本定位(EPOS)是一个非常重要的功能，用于驱动的位置控制。它可用于直线轴或旋转轴的**及相对定位，博途软件库文件中的“SINA_POS”功能模块可用于SINAMICSS/G/V系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在V90的V-Assist软件中将控制模式设置为“基本定位(EPOS)”模式，**基本定位器，并选择西门子标准111报文。闭环位置控制器包含下述部分：•实际位置值准备(包括测量输入评价及寻找参考点)•位置控制器(包括限制、适配、预控制计算)•监控(静止，定位及动态跟踪误差监控)基本位置控制器还可实现下述功能：机械系统：•齿轮间隙补偿•模态轴•位置跟踪/限制•速度/加速度/延迟限制•软件限位开关•硬件限位开关•位置/静止监控•三菱FX5U的主站的功能中，使用ADPRW命令与从站进行通讯。上海信捷PLC课程实训基地
G120组态调试在完成TIAStartdriveV15SP1的安装后，在电脑桌面不会生成一个快捷方式，但是我们打开博图V15软件点击添加新设备时，就会发现多了一个“驱动”选项，StartdriveV15，在TIA博途统一的工程平台上实现SINAMICS驱动设备的系统组态、参数设置、调试和诊断，G120变频器就是在这种环境下进行的参数配置和调试，并且SINAMICSStartdriveV15软件适用于所有驱动装置和控制器的工程组态平台，*主要新增集成驱动诊断的功能，无缝集成到SIMATIC自动化解决方案，既能高效的解决组态出现的错误，以及正确的解决方案，同时还能高效的诊断出通讯过程出现的故障和错误，通过总线通信控制的设备都能通过反馈这些信息到用户的人机界面中，这对于使用者来说更加的贴切更加的人性化，完成上面的准备工作然后开始下面组态的介绍。上海信捷PLC课程实训基地西门子1200CPU通过（TCP通信协议）与s7-1200CPU通信。
3、硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强PLC产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。PLC的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线。PLC有较强的带负载能力，可以直接驱动一般的电磁阀和小型交流接触器。
4、可靠性高，抗干扰能力强 传统的继电器控制系统使用了大量的中间继电器、时间继电器，由于触点接触不良，容易出现故障。PLC用软件代替大量的中间继电器和时间继电器，*剩下与输入和输出有关的少量硬件元件，接线可减少到继电器控制系统的1/10-1/100，因触点接触不良造成的故障大为减少。
（1）输入过程映像寄存器（I）：输入过程映像寄存器与输入端相连，它是专门用来接受PLC外部开关信号的元件。在每次扫描周期的开始，CPU对物理输入点进行采样，并将采样值写入输入过程映像寄存器中。CPU可以按位，字节，字或双字来存取输入过程映像寄存器中的数据。（2）输出过程映像寄存器（Q）：输出过程映像寄存器是用来将PLC内部信号输出传送给外部负载（用户输出设备）。输出过程映像寄存器线圈是由PLC内部程序的指令驱动，其线圈状态传送给输出单元，再由输出单元对应的硬触点来驱动外部负载，在每次扫描周期的结尾、CPU将输出过程映像寄存器中的数值复制到物理输出点上。可以按位，字节，字或者双字来存取输出过程映像寄存器。发那科机器人与西门子1200通讯。
程序控制指令(1)跳转(JMP)与标签指令(LABEL)没有执行跳转指令时，各个程序段按从上到下的先后顺序执行，这种执行方式称为线性扫描。JMP跳转指令止程序的线性扫描跳转到指令中的地址标签所在的目的地址。跳转时不执行跳转指令与标签之间的程序，跳到目的地址后，程序继续按线性扫描的方式顺序执行。跳转指令可以往前跳，也可以往后跳。只能在同一个代码块内跳转，即跳转指令与对应的跳转目的地址应在同一个代码块内。在一个块内，同一个跳转目的地址只能出现一次。工业机器人编程调试，和plc交互通信。金山区博图软件课程教育机构
西门子1200延时中断组织块可以实现延时执行某些操作，调佣SRT_DINT指令时，开始计时延时时间。上海信捷PLC课程实训基地
究竟如何学习ABB机器人编程调试呢？下面，就让我为大家揭示一下ABB机器人编程调试的奥秘。首先，我们要了解ABB机器人的编程语言——G代码。这是一种基于梯形图编程的语言，具有简单易学、可读性强等特点。为了能够使用G代码编写机器人程序，我们还需要一款名叫ABB机器人操作系统的软件。这款软件能够让我们与机器人进行通信，实现远程操控和调试。接下来，我们要学会如何将机器人编程导入机器人操作系统。在导入机器人程序后，我们需要进行一些调试操作，以确保机器人能够正常运行。这包括检查机器人的坐标系、连接好机器人所需的各种电缆、确保机器人工作区域内没有障碍物等。我们还要了解机器人的调试方式。ABB机器人支持两种调试方式，即手动调试和自动调试。而在自动调试模式下，机器人会按照预设的步骤进行执行，并通过监控机器人的执行状态来查找问题所在。总之，学习ABB机器人编程调试需要掌握一定的编程知识和机器人操作系统使用方法，同时还需要进行耐心细致的调试操作。但是，只要我们能够深入了解ABB机器人的特点和编程调试方法，就能够灵活地运用它们来解决各种生产难题。 上海信捷PLC课程实训基地
