东莞低噪音无刷减速电机定制

    本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种灵巧手。背景技术：随着我国工业的快速发展以及人工成本的不断提高，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，灵巧手逐渐成为发展趋势，其仿人的外观和抓握方式会给人更加亲切的印象。目前，服务机器人的手部灵活性都比较差，不能很好的适应环境很好地实现各种抓拾取等应用场景；此外，通常一个手指的自由度由一个驱动器来控制，这就导致了驱动器数量较多，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，还有可能占用小臂空间。技术实现要素：本发明的目的在于提供一种灵巧手，以解决现有技术中存在的灵巧手驱动机构体积较大、占用小臂空间的技术问题。为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种灵巧手，包括：手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动所述拇指驱动机构弯曲的***驱动机构；四指模块，与所述手掌外壳固定连接。无刷减速电机采用电子换向技术，消除机械磨损，寿命长、维护少，适配 24 小时连续运转设备。东莞低噪音无刷减速电机定制

    “多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1及图2，现对本发明提供的手指舵机进行说明。该手指舵机，可设于机器人手掌的内部，用于驱动手指的指节弯曲。该手指舵机包括驱动器300、转接机构33、丝杠34和螺母35。驱动器300用于提供动力源，驱动器300包括但不限于步进电机、伺服电机等，驱动器300的输出轴旋转运动。转接机构33与驱动器300的输出轴连接，经过转接机构33的传动后，转接机构33的输出轴与驱动器300的输出轴相互平行，便于根据手指舵机的外壳形状布置驱动器300和丝杠34的位置，合理布置手指舵机，使外壳内能够布置更多的手指舵机。其中，转接机构33的输出轴也为旋转运动。丝杠34与转接机构33的输出轴固定连接，转接机构33输出轴的旋转运动带动丝杠34旋转，使丝杠34的旋转带动螺母35在丝杠34上前后移动，螺母35上可固定牵引手指转动弯曲的牵引线24等牵引机构，使螺母35的前后移动转化为手指的运动。丝杠34如滑动丝杠34具有一定的自锁功能，即螺母35受到外力作用时，在螺母35和丝杠34连接副的摩擦力的作用下，不能使丝杠34旋转，避免外力转动手指使手机舵机运转，可保护手指舵机。本发明提供的手指舵机，与现有技术相比。郑州直流无刷减速电机一体化设计的无刷减速电机，简化安装流程，缩短设备调试周期，降低装配成本。

    异步电动机主要***应用于驱动机床、水泵、鼓风机、压缩机、起重卷扬设备、矿山机械、轻工机械、农副产品加工机械等大多数工农生产机械以及家用电器和医疗器械等。在家用电器中应用比较多，例如电扇、电冰箱、空调、吸尘器等。减速电机同步电动机同步电动机主要用于大型机械，如鼓风机、水泵、球磨机、压缩机、轧钢机以及小型、微型仪器设备或者充当控制元件。其中三相同步电动机是其主体。此外，还可以当调相机使用，向电网输送电感性或者电容性无功功率。减速电机常见类型1）蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。2）谐波减速电机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。3）行星减速电机其***是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。减速电机一般用于低转速大扭矩的传动设备。

    包括带制动)电机:有三相交流电机(12OW一30kw)和单相交流电机(IW一1o2w)。(2)直流(包括带制动)电机:有电磁式(几瓦到几十千瓦)和永磁式(几瓦到几千瓦)直流电机。(3)交(直)流伺服电机。(4)各种控制电机和特种电机。2.按齿轮箱传动方式分类主要有以下类别。(l)齿轮传动:包括斜齿轮,蜗轮蜗杆,锥(伞)齿轮,行星齿轮。齿轮传动是**经典的传动,单级传动效率高达98%以上,结构简单,可靠性高,寿命长(设计寿命20年),功率范围大(可达30kw)。[1](2)摆线针轮:采用行星传动原理,摆线轮与针轮啮合,实现了多齿同时啮合传动,避免了断齿的可能性。它结构紧凑,体积小,传动比大,一级速比可达1:119,单级传动平均效率达9O%以上。[1](3)谐波传动:是由谐波发生器产生机械波,然后通过柔性齿轮变形,产生齿间相对位移而达到传动目的。***为单级传动比可达1:50,啮合齿数多,承载能力高,体积小,质量轻,单级传动效率达印%一9O%。但柔轮做成薄壁结构,在反复变形状态下工作,热处理要求较高。一般用于中、小功率的传动,电机功率在10kw以下。[1]减速电机调速方法编辑齿轮减速电机是固定转速的减速电机,一旦速比选定,电机选定,**后输出转速是固定的。但实际使用中,还有许多场合要求速度有所变化。无刷减速电机支持正反转切换，配合限位开关可实现往复运动控制，适用于自动门、升降平台。

    图19为本发明实施例提供的第三指节的立体结构图；图20为本发明实施例提供的第三指节的结构图。图21为本发明实施例提供的绕线块的立体结构图。其中，图中各附图标记：1-舵机安装板；11-***承载板；111-水平部；112-竖直部；12-第二承载板；120-安装孔；2a-拇指驱动机构；2b-食指驱动机构；2c-中指驱动机构；2d-无名指驱动机构；2e-小指驱动机构；21-***指节；211-左壳体；2111-***轴段；21110-插孔；212-右壳体；2121-第二轴段；213-***转轴；2130-径向限位部；214-***止挡部；2140-***止挡槽；22-第二指节；220-第二止挡槽；221-第二左壳；2211-第三轴段；222-第二右壳；2221-第四轴段；223-第二转轴；224-第二止挡部；2240-第三止挡槽；225-***轴套；2250-***轴孔；226-夹线部；227-线卡；23-第三指节；230-第四止挡槽；231-第三左壳；232-第三右壳；233-指尖盖；234-第二轴套；2340-第二轴孔；24-***牵引绳；25-第二牵引绳；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牵引绳轴套；301-***驱动机构；302-第二驱动机构；303-第三驱动机构；304-第四驱动机构；31-驱动件；32-减速机构；33-换向机构；331-主动齿轮；332-从动齿轮；34-丝杠；35-螺母；3501-引线孔；3502-凹陷部。防松脱螺丝与加固法兰设计，提升无刷减速电机安装稳定性，避免高速运转时部件松动。东莞低噪音无刷减速电机定制

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    由于丝杠34呈长条形，占用的空间较大，当丝杠34和驱动器300位于转接机构33的同一侧时，可减小该手指舵机的整体长度，实现在手掌等小空间内的布局。在其中一个实施例中，主动齿轮331和从动齿轮332的转速相同，转接机构33的传动比为1，转接机构33*具有改变驱动器300和丝杠34相对位置的作用。在另一实施例中，主动齿轮331的转速大于从动齿轮332的转速，转接机构33的传动比大于1，转接机构33不*具有改变驱动器300和丝杠34相对位置的作用，还具有减速功能，可承担下述减速机构32的部分功能，降低对减速机构32速比的要求，更便于结构设计，也有利于降低成本。请参阅图1及图2，作为本发明提供的手指舵机的一种具体实施方式，主动齿轮331的轴线与驱动器300输出轴的轴线相重合，从动齿轮332的轴线与丝杠34的轴线相重合，使驱动器300和丝杠34尽可能的相靠近，减小该手指舵机的整体宽度。请参阅图1及图2，作为本发明提供的手指舵机的一种具体实施方式，驱动器300包括电机31和减速机构32，减速机构32的作用在于减小驱动器31输出轴的旋转速度，使其适用于手指驱动的场景。更具体地，减速机构32的输入端与电机31的输出轴固定连接，减速机构32的输出轴与主动齿轮331固定连接。东莞低噪音无刷减速电机定制