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    较欠驱动的驱动方式更为灵巧，可以做出更多的运动。对于一个关节，其设置在两个指节之间，上方的指节铰接连接在下方指节上。具体的，上方的指节端部具有两个通孔，下方的指节也具有两个对应的凹槽，上方指节端部插装在下方指节中，并通过一个转轴连接，该转轴在两个通孔之间的间隙套装固定有转动滑轮。转动滑轮的正下方也具有同样的辅助滑轮，两滑轮的周向面在同一面上。滑轮的外缘两端高中间低形成过线的槽，该槽通过腱绳，腱绳包合在两个滑轮上，其端部向上伸出进入通线孔，通线孔设置在腱绳固定轴上，该腱绳固定轴固定连接在对应转动的关节上。腱绳的固定方式可以为其端部打结使得其直接变大，也可以套有直径比该结构通过腱绳的收缩实现对应关节的转动，同时，腱绳的两端设置在转动滑轮上，力臂一致，回复和驱动的力一致。如果没有腱绳固定轴，那么转动滑轮会受到相当巨大的负荷，寿命较短。以上所述的实施例只是本发明的较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。针对矿山机械，它可驱动小型输送机，在狭小的矿井空间内稳定输送矿石物料。东莞专业行星减速电机费用

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    所述电液直线作动器10封装在一个密闭的充满液压油的弹性皮囊101内，活塞杆1015端部从弹性皮囊101中伸出；在伸出弹性皮囊101的活塞杆1015端部与弹性皮囊101连接处设置有伸缩套和密封环1013，密封环1013固定卡持在活塞杆1015的头部，伸缩套连接在密封环1013和弹性皮囊101之间。为了安装方便实际应用中把液压缸端盖1019上的作动器铰接孔1024从弹性皮囊101中裸露出来，在液压缸端盖1019与弹性皮囊101之间设置液压缸端盖与弹性皮囊密封圈1021。如图12到图13所示，球形泵活塞109具有球形顶面、两个成一定角度的侧面和在两侧面下部的半圆柱形活塞销座，所述活塞球形顶面与所述球形内腔具有相同的球心并形成密封动配合；在活塞球形顶面**凸出一活塞轴，活塞轴的轴线通过活塞球形顶面的球心；球形泵转盘107具有在其上部与活塞销座相对应的转盘销座，该球形泵转盘上部和下端面之间的外周面为转盘球面，转盘球面与所述球形内腔具有相同的球心并紧贴球形内腔形成密封动配合；所述转盘销座为与活塞销座相配的半圆柱凹槽，在球形泵转盘107的下端中心凸出一转盘轴，转盘轴通过转盘球面的球心；其中，转盘销座的半圆柱凹槽的高度略高于半圆柱的中心线。

    随着学会的队伍不断发展壮大，分支机构的发展愈发完善，丰富多彩的分支活动与学术分享也频频呈现。CAAI认知系统与信息处理**会在助力学会发展的工作中积极开展学术交流，打造了“认知系统和信息处理**会议”等多个颇具特色的活动，创办了“CognitiveComputationandSystems”**期刊。*情期间，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“*情防控不放松，学习充电不间断”的理念，结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与解读，与大家分享《机器人灵巧手的研究概览》。灵巧手作为机器人的末端执行器，由于其良好的灵活性和操作能力得到研究者们的***关注。通过概览近期IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS（RAL）、INTERNATIONALJOURNALOFROBOTICSRESEARCH（IJRR）等发表的研究工作，我们总结了目前的灵巧手的主要研究方向，包括：灵巧手操作能力的优化、结构的创新、传感器性能的提升等。1）灵巧手结构的优化**城市大学和**大学的研究者们在调研了人手指解剖学的理论的前提下，提出了一种新型的、合理的手指驱动结构[1]。这种结构可以实现指间关节和掌骨关节的**运动，提高了灵巧手的操作能力。同时采用这种结构的手指在捏取物体时，DIP关节会自适应的弯曲。采用先进的表面处理工艺，电机外壳防腐蚀防锈，能在潮湿的化工环境中正常运转。

    使控制器的输出量工作在合理的区间内；（3）在实现手指全驱动的同时，实现了手指各关节运动的无耦合，从而可以**控制单个关节。附图说明图1是本发明的手指的局部剖视图；图2是图1a-a处的放大图；图3是图1b-b处的放大图；图4是本发明的转动转轴的立体图；图5是本发明相对图1垂直方向上的局部剖面图；图6是本发明的转动滑轮的立体图；图中：指节1，转动关节2，凹槽3，腱绳固定轴4，转动滑轮5，转动转轴6，辅助滑轮7，辅助转轴8，轴承9，腱绳10，通线孔11，过线孔12，驱动腱绳13，回复腱绳14，避让槽15，限位板16，弯角段17、轴套18。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：实施例：一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，如图1所示，包括三节可相对转动的指节1以及转动连接在两两指节1之间的两转动关节2，指节1由两个对称的两个组件组合形成，这两个组件通过三个其上设置的固定孔和对应的螺钉固定连接。两个相连的指节1的上方指节1和下方指节1之间的铰接连接处具有两个相对设置的凹槽3，这两个凹槽3是为了减少两个指节1之间的接触面积，减小摩擦力，同时这两个凹槽3可以储蓄润滑油，减少磨损。如图2和3所示。行星减速电机的温升控制优异，长时间连续运转也不易过热，保障设备全天候稳定作业。东莞专业行星减速电机费用

电机的散热结构优化，通过外壳快速散发热量，保障电机长时间高负荷运转稳定。东莞专业行星减速电机费用

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