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编码器主要是检测角度和位置，例如你说的在机器人的关节上设计一个编码器与轴承相连接，想保护传感器，原理可以这样的：可以把编码器和传感器检测的角度或者位置设置成一样的，例如都是90度，一个编码器坏了但是传感器得到了保护，就相当于限位开关，还有一个种方法就是把传感器的信号设置在后一点例如91度，这两者基本区别是编码器是数字的，传感器一般是光电（例如紫外线的）数字的比较准确，是接触式，传感器一般是非接触式的。光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。连云港BaumerHOG86.2M UH6 DM 2048I风电增量编码器诚信经营

光学编码器：多年来，光学编码器一直都是运动控制应用市场的热门选择。它由 LED 光源（通常是红外光源）和光电探测器组成，二者分别位于编码器码盘两侧。码盘由塑料或玻璃制成，上面间隔排列着一系列透光和不透光的线或槽。码盘旋转时，LED 光路被码盘上间隔排列的线或槽阻断，从而产生两路典型的方波 A 和 B 正交脉冲，可用于确定轴的旋转和速度。尽管光学编码器应用***，但仍有几点缺陷。在工业应用等多尘且肮脏的环境中，污染物会堆积在码盘上，从而阻碍 LED 光透射到光学传感器。由于受污染的码盘可能会导致方波不连续或完全丢失，因而极大地影响了光学编码器的可靠性和精度。LED 的使用寿命有限，**终总会烧坏，从而导致编码器故障。此外，玻璃或塑料码盘容易因振动或极端温度而损坏，因而限制了光学编码器在恶劣环境应用中的适用范围；将其组装到电机上不仅耗时，而且受污染的风险更大。***，如果光学编码器的分辨率较高，则会消耗 100 mA 以上的电流，进一步影响了它应用于移动设备或电池供电设备。 马鞍山BaumerGXMMW.241风电绝对值编码器代理用于钻台电机、转台和污泥泵的测速，如加油机上的编码器用于测流量、计量加油量。

增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点可以任意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转动一圈会输出固定的脉冲数，脉冲数由编码器码盘上面的光栅的线数所决定，编码器以每旋转360度提供多少通或暗的刻线称为分辨率，也称解析分度、或称作多少线，一般在每转5~10000线，当需要提**辩率时，可利用90度相位差的A、B两路信号进行倍频或者更换**辩率编码器。增量型编码器精度取决于机械和电气的因素，这些因素有：光栅分度误差、光盘偏心、轴承偏心、电子读数装置引入的误差以及光学部分的不精确性，误差存在于任何编码器中。编码器的信号输出有正弦波（电流或电压）、方波（TTL、HTL）等多种形式。并且都可以用差分驱动方式，含有对称的A+/A-、B+/B-、Z+/Z-三相信号，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，信号稳定衰减**小，抗干扰比较好，可传输较远的距离，例如：对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。

编码器一般分为增量型与***型，它们存着比较大的区别：在增量型编码器的情况下，位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而***值编码器的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是***的；因此，当电源断开时，***型编码器并不与实际的位置分离。如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的，有效的；不像增量型编码器那样，必须去寻找零位标记。  旋转编码器是集光机电技术于一体的速度位移传感器。当旋转编码器轴带动光栅盘旋转时，经发光元件发出的光被光栅盘狭缝切割成断续光线，并被接收元件接收产生初始信号。该信号经后继电路处理后，输出脉冲或代码信号。其特点是体积小，重量轻，品种多，功能全，频响**辨能力高，力矩小，耗能低，性能稳定，可靠使用寿命长等特点。

正余弦波增量型编码器为1Vpp或者0.5Vpp的正弦波和余弦波，计算正余弦的幅值可以精确出微小的角度。

 1、控制电机正反转、停等要有电机驱动器。2、编码用来测量。编码器与电机同轴联接或装到被测转轴上。 编码器常用来测电机转速、位置等信息。 （我想用增量式的编码器比较常用）。 2.1增量式编码器测量只能输出脉冲，不能自己记数，后续要有后续电路处理计数这一块，也可以用PLC、变频器、DSP、FPGA/CPLD或单片机什么的处理。编个记数的程序，转速测量用一个零位信号也能测，在是在电机旋转一周内的位置分辨是得用主信号AB了。信号AB是一样的，只是相位上相差1/4T（90度相位差）。可以用来判向，和倍频。 2.2绝对式编码器输出的是码，格雷码转成自然二进制码直接就知道数了，不用后续计数器。要是并口的话，信号线多些，可以用口线直接读出位置信息。 在恶劣的环境条件下也能提供可靠的位置和速度信息。马鞍山BaumerRTD 4 A4 Y2 P1 7 10风电绝对值编码器防爆性能

编码器是工业领域经常用到的传感器元件，主要用于采集位置信息位移情况等。连云港BaumerHOG86.2M UH6 DM 2048I风电增量编码器诚信经营

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