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    随着学会的队伍不断发展壮大，分支机构的发展愈发完善，丰富多彩的分支活动与学术分享也频频呈现。CAAI认知系统与信息处理**会在助力学会发展的工作中积极开展学术交流，打造了“认知系统和信息处理**会议”等多个颇具特色的活动，创办了“CognitiveComputationandSystems”**期刊。*情期间，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“*情防控不放松，学习充电不间断”的理念，结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与解读，与大家分享《机器人灵巧手的研究概览》。灵巧手作为机器人的末端执行器，由于其良好的灵活性和操作能力得到研究者们的***关注。通过概览近期IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS（RAL）、INTERNATIONALJOURNALOFROBOTICSRESEARCH（IJRR）等发表的研究工作，我们总结了目前的灵巧手的主要研究方向，包括：灵巧手操作能力的优化、结构的创新、传感器性能的提升等。1）灵巧手结构的优化**城市大学和**大学的研究者们在调研了人手指解剖学的理论的前提下，提出了一种新型的、合理的手指驱动结构[1]。这种结构可以实现指间关节和掌骨关节的**运动，提高了灵巧手的操作能力。同时采用这种结构的手指在捏取物体时，DIP关节会自适应的弯曲。行星减速电机采用you质合金齿轮，耐磨性能出众，能大幅延长设备的整体使用寿命减少维护成本。哪里行星减速电机厂家

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    实现静态去耦合。如图5所示，腱绳10包括驱动腱绳13和回复腱绳14，所述驱动腱绳13和回复腱绳14包合在辅助滑轮7的两侧上并从另一个方向包合在转动滑轮5上，所述腱绳10从对应的腱绳固定轴4的通线孔11通过。驱动腱绳13和回复腱绳14呈8字形包合在两滑轮上，两个腱绳10包合的方向相反，采用两组滑轮是为了形成在转动滑轮5上更大的包角，防止腱绳10在运动过程中从滑轮上滑出。如图4所示，远离指尖的转动关节的转轴上在过线孔位置设有避让槽,避让槽设置在指尖的转动方向上，避让槽与过线孔连接处设有用于减少腱绳摩擦的弯角段17，避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心。若没有避让槽，在下方关节转动时，腱绳会不可避免地与避让槽产生干涉，该腱绳的偏转中心将为其与转轴的摩擦处，而不再是转轴轴心，造成耦合。避让槽一端设置在过线孔上，另一端贯通转轴，避让槽与转轴形成的弯曲段17容易被腱绳接触，因此设置向外凸出的弯角段17。弯角段可以减少腱绳收到的摩擦力和应力。而避让槽不但可以避免腱绳和过线孔的孔端部外缘的摩擦，而且可以保证腱绳在弯曲时仍能够通过所述转轴轴心，造成耦合。如图6所示，远离指尖的转动关节的转动滑轮连接有用于定位的轴套18。

    所述球形泵单元包括球形泵及电机，球形泵包括球形泵缸体、球形泵缸盖、球形泵活塞、球形泵转盘和球形泵主轴，球形泵缸盖与球形泵缸体通过球形泵套筒紧固连接，电机定子、球形泵套筒固定在球形泵缸套的内壁上，电机转子环绕在球形泵主轴的外圆周上，电机端盖固定连接在球形泵缸套的开口端，球形泵主轴的上端与球形泵套筒之间形成旋转支撑、球形泵主轴的下端与电机端盖之间形成旋转支撑；球形泵缸盖与球形泵缸体连接形成球形内腔，在球形泵缸盖上设置有活塞轴孔和两个进、排液孔，球形泵活塞的活塞轴插入球形泵缸盖内的活塞轴孔内，球形泵活塞与球形泵转盘通过柱面铰链铰接后形成球形转子置于球形内腔内，球形泵活塞和球形泵转盘的球形表面与球形内腔形成密封动配合，球形泵转盘的转盘轴从球形泵缸体下端伸出，在球形泵主轴的上端面设置有滑槽，在球形泵转盘的转盘轴端部设置有滑靴，转盘轴上的滑靴与球形泵主轴上的滑槽相配，转盘轴上的滑靴插入球形泵主轴上的滑槽内，球形泵主轴转动时滑靴在滑槽内往复滑动。本**的***是：采用分布式液压源作为驱动力，球形泵电液直线作动器体积小、输出动力大，在手指各指节需要运动的部位内设置微型的电液直线驱动器。电机配备完善的保护装置，具备过载、过热保护功能，有效防止电机因故障损坏。

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    在灵巧手执行任务时，触觉传感器能捕获到灵巧手与外界的接触信息，基于对采集到的信息进行分析，灵巧手可以执行一些复杂的操作任务，如：物体姿态检测、滑觉检测等。传感器的性能直接决定了灵巧手的操作能力，因此一款好的传感器对于灵巧手来说非常重要。首尔大学的研究团队研制出了一种新型的MagneticSynapseSensor用于触觉反馈[3]。并且提出了具有磁性突触传感器的多关节机器人手指的综合设计方案。传感器灵敏度为，传感范围为350kPa。与高灵敏度传感器阵列集成的机器人手指可以抓取各种形状和顺应性的物体，而且不会对物品造成损坏。该传感器的***是：远程触控头与磁性传感器在物理上是分离的，从而避免了电气连接问题，在末端执行器中不使用任何电气组件也保证了传感器可在水中等极端环境使用。同时手指采用了模块化设计，单元模块可以被组装和重新组装，以适应触觉传感器的替换和维护，并解决了远程触摸头集成问题。图4触觉传感系统的远程触头(a)带模具的弹性体膜(b)组装的传感器单元(c)传感器单元示意图清华大学孙富春教授团队将一种新型的阵列式触觉传感器集成到一款12自由度的灵巧手上[4]。该传感器**大量程20N，尺寸为15mm*15mm，可以在灵巧手指尖上较好的装配。哪里行星减速电机厂家