转动关节2包括与远离灵巧手根部的指节1连接的腱绳固定轴4、所述远离灵巧手根部的指节1下方相邻的指节1上转动连接有转动滑轮5和辅助滑轮7,转动滑轮和辅助滑轮端面沿周向方向凸出形成线槽,线槽避免腱绳脱出。腱绳固定轴与上方的指节一体成型。所述转动滑轮5和辅助滑轮7均固定套装在转轴上,转动滑轮5所在的转轴为转动转轴6,辅助滑轮7所在的为辅助转轴8,这些转轴转动连接在指节1上。转动转轴6两端细中间粗,转轴和指节1之间设有轴承9。轴承9内圈和转轴固定连接,外圈与下方的指节1过盈配合实现转轴相对指节1转动。转轴与对应的滑轮之间通过键连接或者轴体为非对称形状,滑轮芯部具有对对应该滑轮的槽。辅助滑轮7设置在转动滑轮5下方,转动关节2滑轮和辅助滑轮7的外侧套设有腱绳10,腱绳10固定绕接在转动滑轮5和辅助滑轮7上,腱绳固定轴4上设有通线孔11,腱绳10通过通线孔11,腱绳10端部直径较通线孔11大。如图3所示,远离指尖的转动关节2的转轴和腱绳固定轴4上设有用于通过腱绳10的过线孔12,所述腱绳10穿过通线孔11绕接固定在靠近指尖的转动关节2的转动滑轮5和辅助滑轮7上。下方的转轴和腱绳固定轴4具有贯通的过线孔12,该孔用于通过上方转动关节2的腱绳10。针对包装机械,它能驱动封口机的输送机构,保障包装速度均匀提升包装效率。哈尔滨直流行星减速电机官网

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在摆动支架2上设置有摆动支架与手掌铰接孔21、摆动支架与活塞杆铰接孔ⅰ22(用于与手掌1内的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接)、摆动支架与活塞杆铰接孔ⅱ23(用于与***指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接);在***指节3上设置有***指节与摆动支架铰接孔31、***指节与电液直线作动器铰接孔32、***指节与活塞杆铰接孔33;在第二指节4上设置有第二指节与***指节铰接孔41、第二指节与电液直线作动器铰接孔42、第二指节与活塞杆铰接孔43;在第三指节5上设置有第三指节与第二指节铰接孔51、第三指节与电液直线作动器铰接孔52;另外,在摆动支架2上还设置有与***指节3连接的铰接孔(和***指节与摆动支架铰接孔31相配),在***指节3上还设置有与第二指节4连接的铰接孔(和第二指节与***指节铰接孔41相配),在第二指节4上还设置有与第三指节5连接的铰接孔(和第三指节与第二指节铰接孔51相配);在电液直线作动器10的活塞杆1015上设置有活塞杆铰接孔1012,用于活塞杆1015的端部与其他零件铰接传递动力;在电液直线作动器10的液压缸端盖1019上设置有作动器铰接孔1024,用于电液直线作动器10与其他零件铰接;第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015与第二指节4铰接。哈尔滨直流行星减速电机官网